Sus orígenes se remontan a 1903 cuando un joven de Milwaukee, William S. Harley, y su amigo Arthur Davidson fundaron la marca que llevaría sus nombres. Utilizando sus propios diseños y el patio trasero de la familia Davidson como taller construyeron su primer modelo de competición, que hizo su primera aparición en septiembre de 1904.

Poco a poco fueron aumentando su producción, y al año siguiente ya tenían más de una docena de motos en el improvisado taller. En 1907 la cifra ascendería a las 150 unidades de Harley Davidson, ya en su propia factoría. Esta dinámica continuó de forma imparable, hasta el punto de que en 1914 su producción alcanzaba las 16.284 motocicletas. Con la entrada de los Estados Unidos en la Primera Guerra Mundial, en 1917, Harley Davidson se convertiría en el proveedor oficial de su ejército, al que suministró decenas de miles de vehículos.

En la década de los veinte ya se habían convertido en la mayor constructora de motocicletas a nivel mundial, estando presentes en 67 países distintos. Pero con la llegada de la Gran Depresión, en 1929, la producción de Harley Davidson cayó en picado, por lo que tuvieron que adaptar modelos y métodos de fabricación a los nuevos tiempos.

Al término de este periodo, y como una de las únicas marcas supervivientes de la industria, Harley Davidson volvió a lograr un contrato con el ejército norteamericano, en ésta ocasión para suministrar motocicletas durante la Segunda Guerra Mundial lo que la llevó a una nueva edad de oro. Y aunque se mantendría durante la Guerra de Corea, posteriormente sería sustituida por Jeep como principal proveedor de los militares. Como curiosidad, tras la vuelta de la II Guerra Mundial muchos ex-combatientes introdujeron las choppers, motocicletas (la gran mayoría fabricadas por Harley Davidson) a las que se quitaban todas las partes innecesarias, como el guardabarros, para dotarlas de una mayor velocidad y un menor peso.

Pero en los años siguientes la compañía vio como su éxito y reputación caían en picado. Mientras que por un lado la aplicación de nuevas tasas e impuestos encarecían enormemente la exportación y venta de motocicletas, por otro el cine de Hollywood asoció a Harley Davidson con un estereotipo negativo de conductor, debido a que en sus películas se les presentaba como maleantes y violentos.

Además, en 1969 la American Machinery and Foundry  compró la compañía, introduciendo unos cambios queempeoraron la calidad de sus modelos de motocicletas y llevaron a la huelga a muchos de sus trabajadores, lo que se tradujo en la pérdida del liderato a favor de las nuevas marcas de origen japonés.

No sería hasta la década de los ochenta cuando Harley Davidson recuperó su liderazgo, tras la venta de la compañía a un grupo de trece inversores entre los que se encontraban Willie G. Davidson y Vaughn Beals. Comenzó entonces una nueva tendencia en la compañía, que en lugar de seguir la estela de sus competidoras orientales prefirió explotar su propia personalidad.

De este modo, y gracias a la mejora de los modelos existentes y la creación de mucho nuevos, Harley Davidson ha podido recuperar el terreno perdido, y a día de hoy vive uno de los mejores momentos de su más de un siglo

William S. Harley y Arthur Davidson

La familia Harley procede de la zona pantanosa y poblada de granjas de Littleport, a unos 50 Kms. de Londres (Reino Unido). El nombre Harley deriva de un vocablo inglés medieval «Hara Ley» que significa «Claro en el Bosque». El padre de William S. Harley, también de nombre William, nació en 1835. Se casó en 1857 con Susan Scotting. En 1860 emigran a los Estados Unidos y en 1864 William se alista en el regimiento de Artillería Pesada de Nueva York. Esta tradición militar se ha mantenido en la familia Harley durante cinco generaciones hasta nuestros días.

En la ciudad de Littleport hay erigido un monumento en memoria de la familia Harley. La silueta parece evocar a una EL 61 OHV «Knucklehead», que está considerada la obra maestra de William S. Harley.

La familia Harley procede de la zona pantanosa y poblada de granjas de Littleport, a unos 50 Kms. de Londres (Reino Unido). El nombre Harley deriva de un vocablo inglés medieval «Hara Ley» que significa «Claro en el Bosque». El padre de William S. Harley, también de nombre William, nació en 1835. Se casó en 1857 con Susan Scotting. En 1860 emigran a los Estados Unidos y en 1864 William se alista en el regimiento de Artillería Pesada de Nueva York. Esta tradición militar se ha mantenido en la familia Harley durante cinco generaciones hasta nuestros días.

En la ciudad de Littleport hay erigido un monumento en memoria de la familia Harley. La silueta parece evocar a una EL 61 OHV «Knucklehead», que está considerada la obra maestra de William S. Harley.

Es bastante probable que en el verano de 1895, los dos amigos pudieran asombrarse contemplando el invento de Edward Joel Pennington: una bicicleta con un motor de vapor de agua.

En 1896 la familia Harley se traslada a la parte norte de Milwaukee, a la Avenida Burleigh. Allí, William que tiene 15 años, encuentra un empleo en la fábrica de bicicletas Meiselbach y aprende detalles muy importantes sobre la fabricación y mecanización industrial de alta tecnología en la década de 1890. Cojinetes de precisión, ligeros pero robustos chasis tubulares y ruedas equilibradas con radios, montadas sobre neumáticos. Se utilizaban las técnicas más avanzadas y los mejores materiales para su fabricación. El auge que tuvo la fabricación de bicicletas a finales del S. XIX pudo provocar el origen de la invención de la motocicleta. Estos hechos de la primera época ayudarían a definir los patrones de conducta del resto de la vida de Bill Harley. En 1901 entra en escena un nuevo elemento: el motor de combustión interna. Durante el verano de 1901, William S. Harley (21 años), dibuja unos planos para la construcción de un pequeño motor de gasolina diseñado con la idea de propulsar una bicicleta normal de pedales. Este dibujo, fechado y firmado, tiene como título: «Motor de Bicicleta». Hoy en día se conserva una de las copias del original, concretamente la que lleva el número 2.

En 1901 el joven Bill Harley se convierte en aprendiz de delineante en la Barth Mfg. Co de Milwaukee y su «Motor de Bicicleta» es, aparentemente, descartado.
La leyenda dice que para diseñar este motor pudo recibir ayuda de uno de sus compañeros de trabajo en Barth. Se trataría de un delineante nacido en Alemania, Emil Kruger, quién pudo aprender algunos aspectos del pequeño motor francés De Dion-Bouton durante su estancia en Europa. Hay que señalar que todos los motores que tuvieron éxito, de la primera época, estaban basados en el diseño de este motor francés. Bill y Arthur fabriaca las piezas para este primer motor de Harley en la casa de Henry Melk, al que también llaman: «el amigo del norte». Henry vivía unas casas más abajo que la familia Harley. Mecanizan las piezas con la ayuda de un torno industrial propiedad de Johann Melk (el padre de Henry). Mientras que los otros fabricantes hacen sus máquinas inspirados en los productos de Indian, Bill Harley rechaza los diseños de bicicleta de Indian y adopta, en su lugar, un chasis curvado más moderno y avanzado. Un chasis pionero realizado en 1903 por el fabricante de motocicletas Merkel. Aunque las motocicletas de chasis curvados vinieron a Estados Unidos en 1901 con los efímeros diseños de Oxford and Pattee, Joe Merkel les dio una nueva popularidad.